function J = DF(X)
x = X(1); y = X(2); z = X(3); d = X(4);

A_1 = 15600; A_2 = 18760; A_3 = 17610; A_4 = 19170;
B_1 = 7540;  B_2 = 2750;  B_3 = 14630; B_4 = 610;
C_1 = 20140; C_2 = 18610; C_3 = 13480; C_4 = 18390;

t_1 = 0.07074; t_2 = 0.07220; t_3 = 0.07690; t_4 = 0.07242;

c = 299792.458;

j_11 = 2 * (x - A_1); j_21 = 2 * (x - A_2); j_31 = 2 * (x - A_3); j_41 = 2 * (x - A_4);
j_12 = 2 * (y - B_1); j_22 = 2 * (y - B_2); j_32 = 2 * (y - B_3); j_42 = 2 * (y - B_4);
j_13 = 2 * (z - C_1); j_23 = 2 * (z - C_2); j_33 = 2 * (z - C_3); j_43 = 2 * (z - C_4);
j_14 = 2 * c^2 * (t_1 - d); j_24 = 2 * c^2 * (t_2 - d); j_34 = 2 * c^2 * (t_3 - d); j_44 = 2 * c^2 * (t_4 - d);

J = [j_11, j_12, j_13, j_14; j_21, j_22, j_23, j_24; j_31, j_32, j_33, j_34; j_41, j_42, j_43, j_44];