function out=f(theta)
L1=2;
L2=2^(1/2);
L3=L2;
gamma=pi/2;
p1=5^(1/2);
p2=p1;
p3=p1;
x1=4;
x2=0;
y2=0;
A2=L3*cos(theta)-x1;
B2=L3*sin(theta);
A3=L2*(cos(theta)*cos(gamma)-sin(theta)*sin(gamma))-x2;
B3=L2*(cos(theta)*sin(gamma)+sin(theta)*cos(gamma))-y2;
N1=B3*(p2^2-p1^2-A2^2-B2^2)-B2*(p3^2-p1^2-A3^2-B3^2);
N2=-A3*(p2^2-p1^2-A2^2-B2^2)+A2*(p3^2-p1^2-A3^2-B3^2);
D=2*(A2*B3-B2*A3);
out=N1^2+N2^2-p1^2*D^2;