function out=f(theta)
L1=2;L2=sqrt(2);L3=L2;
p1=sqrt(5);p2=p1;p3=p1;
x=1;y=2;
x1=4;
x2=0;y2=4;
gamma=pi/2;
A2=L3*cos(theta)-x1;
B2=L3*sin(theta);
A3=L2*cos(theta+gamma)-x2;
B3=L2*sin(theta+gamma)-y2;
D=2*(A2*B3-B2*A3);
N1=B3*(p2^2-p1^2-A2^2-B2^2)-B2*(p3^2-p1^2-A3^2-B3^2);
N2=-A3*(p2^2-p1^2-A2^2-B2^2)+A2*(p3^2-p1^2-A3^2-B3^2);
out=N1^2+N2^2-p1^2*D^2;